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  • 입력 지점과 출력 지점이 분리된 정교한 정보전달을 위한 햅틱 인터페이스
    이두용, 구윤진, 정회룡, 강부원, 김명진, 왕혁, 변성필, 강승규 | 출원번호14/381,448 | 2014, 미국
  • 수술도구의 피봇운동에 의한 접촉힘을 추정하기 위한 장치 및 그 방법
    이두용 왕혁 강부원 강승규 | 등록번호 10-1413406 | 2013, 대한민국
  • 햅틱 감응 조종 장치 및 이를 이용한 선박의 선저 청소 시스템
    이두용 강부원 정회룡 손형일 이민수 오세훈 | 출원번호 10-2013-0081588 | 2013, 대한민국
  • 접촉 힘 측정 장치, 수술 로봇 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템
    이두용 왕혁 강부원 강승규 | 등록번호 10-1400447 | 2014, 대한민국
  • 다양하고 정교한 정보전달을 위한 입력 지점과 출력 지점이 분리된 햅틱 인터페이스
    이두용 구윤진 정회룡 강부원 김명진 왕혁 변성필 강승규| 등록번호 10-1181505 | 출원번호 PCT-KR2013-000099 | 2013, 대한민국
  • 내시경 헤드 움직임 측정 장치
    이두용 구윤진 | 등록번호 10-1221883 | 2013, 대한민국
  • 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 구비하는 내시경 시술 훈련 시뮬레이터
    이두용 구윤진 정회룡 | 등록번호 10-1400444 | 2014, 대한민국
  • 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치의 케이스 및 이를 구비하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치
    이두용 구윤진 김수본 | 등록번호 10-1372881 | 2014, 대한민국

  • 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 직선운동 모사 장치, 이를 구비하는 내시경 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 포함하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터
    이두용 구윤진 | 등록번호 10-1400443 | 2014, 대한민국
  • 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 회전운동 모사 장치, 이를 구비하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 포함하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터
    이두용 구윤진 정회룡 | 등록번호 10-1372880 | 2014, 대한민국
  • 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치
    이두용 강승규 왕혁 구윤진 강부원 김청준 이상민 | 등록번호 10-1400442 | 2014, 대한민국
  • 토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템
    이두용 강부원 왕혁 강승규 김청준 | 등록번호 10-1382089 | 2014, 대한민국
  • 변형체의 실시간 시뮬레이션을 위한 다해상도 무요소법
    이두용 정회룡 | 출원번호 10- 2012- 0059868 | 2012, 대한민국
  • 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치
    이두용 강승규 왕혁 구윤진 강부원 김청준 | 등록번호 10-1212634 | 2012, 대한민국
  • 다자유도 그리퍼의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에 측정하는 장치 및 방법
    이두용 왕혁 구윤진 강부원 강승규 이민규 원종석 | 출원번호 10-2012-0053697 | 2012, 대한민국
  • 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에 측정하는 장치 및 방법
    이두용 왕혁 구윤진 강부원 강승규 이민규 원종석 | 출원번호 10-2012-0053691 | 2012, 대한민국
  • 1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법
    이두용 강부원 조장호 왕혁 유재형 | 등록번호 10-1288771 | 2013, 대한민국
  • 로봇 관절용 토크 측정 장치 및 그 방법
    이두용 이동건 왕혁 조장호 | 등록번호 10-1138532 | 2012, 대한민국
  • 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘 또는 토크 측정 장치 및 그 방법
    이두용 왕혁 조장호 최승욱 이민규 장배상 | 등록번호 10-1096571 | 2011, 대한민국
  • 반력 제공 시스템 및 이를 이용한 반력 메커니즘 제공 방법
    이두용 구윤진 정회룡 왕혁 이동건 | 등록번호 10-1228784 | 2013, 대한민국
  • 내시경 시뮬레이터용 반력 제공 장치
    이두용 구윤진 정회룡 이동건 왕혁 | 등록번호 10-1231526 | 2013, 대한민국
  • 형광투시조영술 의 시뮬레이션을 위한 가상 형광투시영상의 실시간 렌더링방법
    이두용, 정회룡 | 등록번호 10-1083808 | 2011, 대한민국
  • 실시간으로 비드 형상을 시뮬레이션 할 수 있는 용접 시뮬레이션 방법, 장치, 시스템 및 이를 위한 기록 매체
    이두용, 유중돈, 정회룡, 김선락 | 등록번호 10-1230221 | 2013, 대한민국
  • 컴퓨터시스템을 이용한 대퇴골 상부골절 수술계획시뮬레이션 방법
    이두용, 정회룡 | 출원번호 10-2010-0006012 | 2010, 대한민국
  • 세포 조작용 햅틱장치
    이두용, 손형일, 우효준 | 등록번호 10-0945881 | 2010, 대한민국